听说现在机器人咖啡很「火」,所以我也做了一个
《听说现在机器人咖啡很「火」,所以我也做了一个》系傻大方资讯网小编转载,希望对您有所帮助。
众所周知,上周某互联网公司做了一个发布会,发布了一系列机器人。其中有一款是用机械臂制作咖啡:
于是,上周我就让 SDA 临时改行当了咖啡师:
当然,具体他们是怎么做的我并不清楚,但我估计就是让咖啡师与机器人工程师待在一起,一点一点示教出机器人的轨迹。
这种方法太麻烦了,肯定不适合我这种正在准备大论文的博士生。
不过,幸好我以前没事随便玩机器人的时候写了一些好玩的 demo,其中有一个就是模仿 ABB Yumi 做乐队指挥(没看过的可以看看下面这个视频):
不过由于一直没抽出时间,所以没有写这篇的推送。
这个其实跟咖啡机器人一样,就是需要让机器人严格遵照一个人类专家的动作,为了图方便,我采用了 NDI 三维测量仪获取人类的动作,大概长这样:
简单地说,它就是通过双目的方式定位右边那个标记物上的小球,四个小球就可以定义这个刚体的姿态(三个就够,多一个可以用来做验证)。利用这套设备,就能精确地测量得到一个刚体在空间中的运动:
NDI 传感器捕捉到的物体信息(三视图+坐标值)
我的方法也很简单,就是把标志点与我需要操作的物体相固定:
然后,让人来操作这个物体
再之后,让机器人的末端复现这个动作即可。
中间可能会有几个需要注意的点:
物体放置在机器人手上后,需要进行标定,否则动作难以保证,大家列一下方程就可以发现,和前面说的手眼标定基本一样(3D 视觉之手眼标定);
工业机器人一般不提供速度控制,像我用的 SDA,只能规划好一段路径再一起下发给机器人;
机器人直接发末端的轨迹,容易遇到奇异点、关节极限等问题,需要处理一下,(学术上有各种做法,可以查论文);
如果你像我一样不会指挥的话,你教出来的机器人也会跟你的动作一样难看。
最后可以看一下完整的视频:
- 紧急通知!现在就在八一大道附近的人快看
- 天气预报推出“番茄炒蛋”套餐!听说这周升温,下周又降温……
- 注意啦!深圳女生这件事要赶紧做,趁现在还免费!
- 19考研:听说考研英语得这么学~
- 又是一出大戏:为了闺蜜,我愿意让出男朋友!
- 情侣一年前入住主题酒店,没想到现在竟然在网上看到“自己的视频
- 血管洗个澡,健康活到老!每天"洗"1次,现在知道还不
- 这方土地究竟有什么魔力,孕育出的名人数不胜数!现在,我们决定
- 每天一个蛋,竟能从头补到脚!但万万不能这样吃,现在知道还不晚
- 血管洗个澡,健康活到老!每天"洗"1次,现在知道还不