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01 #血管介入机器人是什么？

血管介入是在医学影像设备的导引下，利用穿刺针，导丝，导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术。但传统的血管介入医生长期暴露于X射线的电离辐射下，长期穿着沉重的铅衣导致介入医生骨骼系统受到损伤，这此不足能否得到改善？随着智能科技和医学的飞速发展以及学科间的交互渗透，使得血管介入机器人的发展成为现实。
血管介入机器人实质是外科手术机器人与血管介入技术的有机结合。机器人操纵介入手术器械，它可以工作在对医生不利的环境，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确定位到达目标血管，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。
血管介入机器人技术有两个方向：

操控特殊血管腔内介入器具时代，如Sensei?X系列、Magellan 系统，利用磁控（磁导航）或特殊的介入器械完成。无法进行普通球囊、支架等各类腔内操作，完成度差，血管腔内介入手术的大部分操作仍然需要人手完成。
操控通用商品化血管腔内介入器具时代，如Amigo系统和CorPath系统，无需特殊器械，可以广泛应用。

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Corindus二代产品CorPath?

02 #血管介入机器人有哪些优势？不足？

血管介入机器人相较人工有一些独特的优势。它不仅增强射线防护、减少射线辐射损伤，同时使得血管介入手术更趋于精确和微创，在手术精确定位、手术质量等方面将带来一系列的技术变革，对介入医学的发展产生深远的影响。整体上介入机器人符合人体工程学的视觉效果，具有自动辅助技术、亚毫米级精度和1mm精度定位等特点，同时对器械的固定放置与操作具有一定优势。
血管介入机器人具有优势：（与传统介入相比）

射线防护：减少医师和患者的辐射剂量；
精准操作，临床效果提高。利用图像导航和机械辅助操作，精准定位病变，优化器械输送，器械到位时间缩短，手术精确度提高，减少手术并发症；
医患隔离，减少医患之间接触，降低交叉感染，减少传染性疾病的传播；对于传染病患者，机器人可以远程完成手术，降低感染风险；
手术掌控，优化流程；由人机交互变成机机交互；
提供真正“远程”手术的潜力。

血管介入机器人的不足，当然也是存在的。目前缺少相应的力觉反馈机制是最大的不足，视觉与图像补偿有一定作用，但离实际反馈还有距离；同时它有一个学习曲线，对年长医生需要一个适应过程；操作模块单一或有限，需要不断地更新与拓展；伦理学问题。
机器人|血管介入机器人的现状与未来

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介入机器人在心脏介入方面的应用

03 #血管介入机器人与临床有多远？

血管介入机器人在心脏介入方面的工作：
1、2006年，以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器人Remote navigation system(RNS) ，该系统采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管，并首次开展了临床实验。
2、美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基础上研发出了其初代产品Corpath200 ，于2012年获得了FDA批准上市用于PCI 。 2016年第四季度Corindus的二代产品CorPath?获得了FDA批准上市用于PCI 。主要包括床旁装置和远程工作区；通用配置平台，一次性操纵盒，其内包含滚轮，消毒后可以装载导丝、导管、球囊等相关器具。 CorPath?在全球50多个心血管项目中有8,000例，研究表明：CORA-PCI试验证明复杂病例的临床成功率为99.1％， PCI的手术时间也相当；使用CorPath?可准确测量冠状动脉解剖结构，不必要的额外支架的使用减少8.3％；同时减少患者和医生的辐射。 2019年8月8日，西门子医疗宣布以11亿美元大手笔收购美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics ，进入应用推广期。

稿源：(卢旺盛)

【】网址：http://www.shadafang.com/c/hn1101c06192020.html

标题：机器人|血管介入机器人的现状与未来

傻大方

机器人|血管介入机器人的现状与未来

01 #血管介入机器人是什么？

02 #血管介入机器人有哪些优势？不足？

03 #血管介入机器人与临床有多远？

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