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可是秦国情报工作做的不好，消息泄露，没能偷袭成功 。晋国方面得到消息后，在先轸的建议下，采取了军事行动 。先轸率领晋军在崤山设伏，结果秦军返回时中了埋伏 。这一仗，晋军大获全胜，全歼数万秦军，还生擒了秦军的三位主将百里孟明视、西乞术、白乙丙 。消息传到秦国，秦穆公亲自出祭，放声痛哭 。
晋军凯旋而归后，晋襄公听从了继母(秦穆公的女儿)的话，将三位秦军将领释放 。先轸闻讯后非常生气，在朝会上公开顶撞晋襄公，居然还“不顾而唾” 。事后，先轸非常后悔，在与白狄作战时，明明晋军已经取胜，他却独自一人冲入敌阵，以战死沙场的方式来表达自己的悔恨之心 。
根据当时的形势而言，先轸的作用远在孙武之上 。城濮之战，奠定了晋国百余年的霸主地位;崤山之战，遏制了秦国的力量，断绝其东扩的野心 。

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