高宗乾封元年(666年)，与李绩等同征高丽，连败高丽军于新城、扶余，经两年奋战，终于平定高丽 。薛仁贵在胜利后被派镇守平壤，指挥高丽境内的常驻唐军 。
咸亨元年(670年)，薛仁贵率唐军十万征讨吐蕃，但由于副将郭待封私自行事，仁贵部被吐蕃军四十万所围，唐军大败，战后薛仁贵被撤职 。
不久高丽叛乱，薛仁贵再次被启用，但不久后又因罪被流放 。直到开耀元年(681年)，六十八岁的薛仁贵才因大赦回朝，率军抗击突厥 。突厥听说领军的是薛仁贵，吓得四散而逃，唐军大获全胜 。永淳二年(683年)病死，年七十 。
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