FreeRTOS——协同程序（Co-routine）官网资料Co-routinesFromthispage:Co-r

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Co-routinesFrom this page:

Co-routine States
Co-routine Priorities
Implementing a Co-routine
Scheduling Co-routines With Tasks
Limitations and Restrictions
Quick Co-routine Example
Standard Demo Examples

协同程序的特征注意：协例程已实现在非常小的设备上使用，但如今在现场很少使用。因此，虽然没有计划从代码中删除协同程序，但也没有计划进一步开发它们。
协同程序在概念上与任务相似，但是具有以下基本差异（在协同程序文档页面上有详细说明）：

堆栈使用应用程序中的所有协同程序共享一个堆栈。与使用任务编写的应用程序相比，这大大减少了所需的RAM数量。
调度和优先级协同例程相对于其他协同例程使用优先的协作调度，但是可以包含在使用抢占式任务的应用程序中。
宏实施协同例程的实现是通过一组宏提供的。
使用限制以减少RAM使用为代价，对如何构造协同程序有严格限制。

常规程序摘要

在协同例程之间共享堆栈可降低RAM使用量。
合作操作使重入成为更少问题。
跨体系结构非常方便移植。
相对于其他协同例程，它具有完全优先级，但是如果两者混合使用，则总是可以被任务抢占。
缺少堆栈需要特别考虑。
限制API可调用的地方。
仅在协同例程之间进行协同操作。

协同程序状态协同例程仅适用于具有严格RAM限制的超小型处理器，通常不用于32位微控制器。
协同例程可以以下列状态之一存在：

Running当协同例程实际上正在执行时，它被称为处于运行状态。当前正在使用处理器。
Ready就绪的协同例程是那些能够执行（它们未被阻止）但当前未执行的例程。协同例程可能处于“就绪”状态，因为：
另一个具有相同或更高优先级的协同例程已经处于“正在运行”状态，或者
任务处于“正在运行”状态–仅在应用程序同时使用任务和协同例程的情况下才如此。
Blocked如果协同例程当前正在等待临时事件或外部事件，则该协同例程被称为处于Blocked状态。例如，如果协同例程调用crDELAY（），它将阻塞（置于“阻塞”状态），直到延迟时间到期为止–这是一个时间事件。阻塞的协同例程不可用于调度。

当前没有与“任务已暂停”状态等效的协同例程。

文章插图
实施联合例行程序协同例程应具有以下结构：

void vACoRoutineFunction( CoRoutineHandle_t xHandle,UBaseType_t uxIndex ){crSTART( xHandle );for( ;; ){-- Co-routine application code here. --}crEND();}

crCOROUTINE_CODE类型定义为一个函数，该函数返回void并以CoRoutineHandle_t和索引作为其参数。实现协同例程的所有函数都应该是这种类型（上面已演示）。
通过调用xCoRoutineCreate（）创建协同例程。
注意事项：

所有协同例程函数必须以对crSTART（）的调用开始。
所有协同例程函数必须以对crEND（）的调用结尾。
协例程函数永远不应该返回，因此通常实现为连续循环。
可以从一个共同例程函数创建许多共同例程。提供uxIndex参数作为区分此类协同例程的一种方式。

协同程序优先级每个协同例程的优先级分配为0到（configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES – 1）。configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES是在FreeRTOSConfig.h中定义的，可以在每个应用程序的基础上进行设置。