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5. 目标装甲板选取对上述各项装甲板信息（顶点中心点坐标与枪口锚点距离、面积大小、装甲板数字及其是否与操作手设定匹配）进行加权求和 ， 从而获取最佳打击装甲板作为最终的目标装甲板 。

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大风车识别首先对图像进行二值化操作 ， 然后进行一定腐蚀和膨胀 ， 通过边缘提取和条件限制得出待击打叶片（锤子形） 。 在待击打叶片范围内进一步用类似方法寻找目标装甲板和流动条 ， 在二者连线上寻找中心的“R” 。 根据目标装甲板坐标和中心坐标计算极坐标系下的目标角度 ， 进而预测待击打点的坐标（小符为装甲板本身 ， 大符需要旋转） 。 最后将待击打点坐标和图像中心的差值转换为yaw和pitch轴角度 ， 增加一环PID后发送给云台主控板 。
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