图文详解并联机器人，你了解吗？( 二 ) 并联机器人早在上世纪的90年代就已崭露

3 自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，如3-RRR 机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S 球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；空间3自由度并联机构，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点。还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。
4 自由度并联机构
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4 自由度并联机构大多不是完全并联机构，不过可以扩大应用范围，在三自由度并联机构的基础上增加一个转动自由度，形成四自由度并联机器人。
5 自由度并联机构
国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。不过，非对称五自由度并联机器人机构比较容易综合。 Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层五自由度并联机构；Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称五自由度并联机构。
6 自由度并联机构
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6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。
应用领域
并联机构多用于需要高刚度、高精度、高速度，无需大空间的场合，具体应用包括：
1、食品、医药、电子、化工行业的分拣、搬运、装箱等。
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2、模拟运动
如飞行员三维空间训练模拟器；工程模拟器，如船用摇摆台等；检测产品在模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性；娱乐运动模拟台。
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波音737-400飞行模拟器
3、并联机床
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4、对接动作
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航天器对接口
如宇宙飞船的空间对接；汽车装配线上的车轮安装；医院中的假肢接骨。
5、承载运动
如大扭矩螺栓紧固；短距离重物搬运。
6、金属切削加工
可应用于各类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。
7、可用于测量机，用来作为其他机构的误差补偿器
8、微操作机器人
用于微动机构或者微型机构
9、机器人关节
可用作机器人的关节，爬行机构、食品、医药包装和移载机械手等。
【图文详解并联机器人，你了解吗？】并联机器人在操作中具有重量轻、刚度高、速度快等等许多优势，应用于许多不同领域，因此，了解一些它的相关知识，相信会对您有所帮助。