卢旺盛|血管介入机器人的现状与未来
_本文原题为：血管介入机器人的现状与未来
01#血管介入机器人是什么？
血管介入是在医学影像设备的导引下 ， 利用穿刺针 ， 导丝 ， 导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术 。 但传统的血管介入医生长期暴露于X射线的电离辐射下 ， 长期穿着沉重的铅衣导致介入医生骨骼系统受到损伤 ， 这此不足能否得到改善？随着智能科技和医学的飞速发展以及学科间的交互渗透 ， 使得血管介入机器人的发展成为现实 。
血管介入机器人实质是外科手术机器人与血管介入技术的有机结合 。 机器人操纵介入手术器械 ， 它可以工作在对医生不利的环境 ， 参照医疗图像精确定位 ， 能够没有颤动地执行持续动作 ， 同时快速、准确地通过复杂的轨迹 ， 精确定位到达目标血管 ， 最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术 。
血管介入机器人技术有两个方向：操控特殊血管腔内介入器具时代 ， 如SenseiX系列、Magellan系统 ， 利用磁控（磁导航）或特殊的介入器械完成 。 无法进行普通球囊、支架等各类腔内操作 ， 完成度差 ， 血管腔内介入手术的大部分操作仍然需要人手完成 。 操控通用商品化血管腔内介入器具时代 ， 如Amigo系统和CorPath系统 ， 无需特殊器械 ， 可以广泛应用 。
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Corindus二代产品CorPath?
02#血管介入机器人有哪些优势？不足？
血管介入机器人相较人工有一些独特的优势 。 它不仅增强射线防护、减少射线辐射损伤 ， 同时使得血管介入手术更趋于精确和微创 ， 在手术精确定位、手术质量等方面将带来一系列的技术变革 ， 对介入医学的发展产生深远的影响 。 整体上介入机器人符合人体工程学的视觉效果 ， 具有自动辅助技术、亚毫米级精度和1mm精度定位等特点 ， 同时对器械的固定放置与操作具有一定优势 。
血管介入机器人具有优势：（与传统介入相比）射线防护：减少医师和患者的辐射剂量；精准操作 ， 临床效果提高 。 利用图像导航和机械辅助操作 ， 精准定位病变 ， 优化器械输送 ， 器械到位时间缩短 ， 手术精确度提高 ， 减少手术并发症；医患隔离 ， 减少医患之间接触 ， 降低交叉感染 ， 减少传染性疾病的传播；对于传染病患者 ， 机器人可以远程完成手术 ， 降低感染风险；手术掌控 ， 优化流程；由人机交互变成机机交互；提供真正“远程”手术的潜力 。
血管介入机器人的不足 ， 当然也是存在的 。 目前缺少相应的力觉反馈机制是最大的不足 ， 视觉与图像补偿有一定作用 ， 但离实际反馈还有距离；同时它有一个学习曲线 ， 对年长医生需要一个适应过程；操作模块单一或有限 ， 需要不断地更新与拓展；伦理学问题 。
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介入机器人在心脏介入方面的应用
03#血管介入机器人与临床有多远？
血管介入机器人在心脏介入方面的工作：
1、2006年 ， 以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器人Remotenavigationsystem(RNS) ， 该系统采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管 ， 并首次开展了临床实验 。
2、美国医疗机器人公司CorindusVascularRobotics在RNS的基础上研发出了其初代产品Corpath200 ， 于2012年获得了FDA批准上市用于PCI 。 2016年第四季度Corindus的二代产品CorPath?获得了FDA批准上市用于PCI 。 主要包括床旁装置和远程工作区；通用配置平台 ， 一次性操纵盒 ， 其内包含滚轮 ， 消毒后可以装载导丝、导管、球囊等相关器具 。 CorPath?在全球50多个心血管项目中有8,000例 ， 研究表明：CORA-PCI试验证明复杂病例的临床成功率为99.1％ ， PCI的手术时间也相当；使用CorPath?可准确测量冠状动脉解剖结构 ， 不必要的额外支架的使用减少8.3％；同时减少患者和医生的辐射 。 2019年8月8日 ， 西门子医疗宣布以11亿美元大手笔收购美国医疗机器人公司CorindusVascularRobotics ， 进入应用推广期 。