『魔法零蛋』干货丨两轴定位程序案例分析 |

【『魔法零蛋』干货丨两轴定位程序案例分析】
本文作者：技成杨遇桥
程序截图

本文插图
注意：此程序非完整运行程序，主要是想让大家理解定位指令配合变址节约程序步，简化程序内容用。且两轴是在同时运行，如是十字滑台，请设定两轴相同频率脉冲输出.
开机初始化回原点部分

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使用开机脉冲【M8002】和外部输入触点【X11】的脉冲信号来置位【M0】，保持住开机信号或回原点信号；
再使用【M0】的常开触点驱动【ZRN】原点回归指令；
其中K5000表示回归的速度为5000HZ ， K200表示爬行速度，当X1或X0触点接通时，即开始以爬行速度回原点。
【M8029】脉冲结束标志位，当【Y0】和【Y1】脉冲口不再发送脉冲，就复位掉【M0】，以便下次驱动原点回归指令。
点位采集部分

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使用外部常开输入触点【x3】【x4】【x6】【x7】驱动【DDRVI】32位相对定位指令，达到轴的正反方向运行目的，其中【K999999】表示正向运行，【K-999999】表示反向运行，数值均发送的脉冲数， K999999表示无数脉冲。
使用外部输入触点【X5】的脉冲信号，利用【DMOV】32位传送指令把【Y0】脉冲输出总数寄存器【D8141、D8140】和【Y1】脉冲输出总数寄存器【D8143、D8142】的当前脉冲数传送给【D100Z0】【D200Z1】。同时使用【ADD】加法指令把变址寄存器【Z0、Z1】的值不断加【2】，实现把不同点位所需脉冲数值存放给不同的寄存器
注意：每按一次按钮，就代表存储一个点的数值，固定的框架内，原点到每次按按钮的脉冲数，由【D8141、D8140】【D8143、D8142】提供。
两轴运行部分

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使用外部输入触点【X10】的脉冲信号驱动【MOV】传送指令把变址寄存器【Z0、Z1】的数值清零，同时驱动【DDRVA】绝对定位指令。其中【D100Z0】【D200z1】为上面采集到的脉冲数， K5000表示两轴使用同一频率发送脉冲；
使用【M8029】脉冲结束标志位，脉冲发送完成复位【M10】【M12】，使两轴停止，同时驱动【ADD】加法指令改变变址寄存器【Z0、Z1】的数值，从而实现下一次运行时脉冲数的改变；
置位【M13、M14】表示两轴都停止的时候，驱动一个定时器【T0】，停止一秒，一秒后重新驱动定位指令。
注意：此处两轴都停止后，可以实现例如：器材切割、钻孔、或者夹物放物等内容，程序需自己编写添加。
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