『3D视觉工坊』自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总( 八 ) 作者：TomHardyDate：2020-05-05来源：

(4)Bounded-HopTechniques有界跳技术通过向图中添加虚拟快捷方式来预计算顶点对之间的距离。由于预先计算所有顶点对之间的距离对于大型网络是不可行的，因此有界跳技术的目标是在跳数很少的情况下获得任何虚拟路径的长度。
(5)算法的结合可以将各种技术组合到利用不同图形特性的混合算法中。 REALalgorithm结合了REACH和ALT 。 REACHFlagsalgorithm结合了REACH和Arc标志。 SHARC算法[BAU09]将快捷方式的计算与多级弧标志结合起来。 CHASE算法[BAU10]结合了CH和Arc标志。 TNR+AF算法结合了TNR和Arc标志。 PHAST算法可以与多种技术相结合，利用多核cpu和gpu的并行性来加速它们。巴斯特等人。使用众所周知的欧洲大陆大小的基准西欧和现实世界道路网络的简化模型，对这里描述的许多路线规划技术进行了实验性评估。

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2.MotionPlanning运动规划子系统负责计算从自动驾驶汽车的当前状态到行为选择子系统定义的下一个局部目标状态的路径或轨迹。该运动方案执行局部驾驶行为，满足汽车的运动学和动力学约束，为乘客提供舒适性，避免与环境中的静态和移动障碍物发生碰撞。
运动计划可以是路径或轨迹。路径是汽车状态的序列，它不定义汽车状态如何随时间演变。此任务可委托给其他子系统（如行为选择子系统）或速度剖面可定义为曲率和接近障碍物的函数。轨迹是一条指定汽车状态随时间演化的路径。
(1)PathPlanning路径规划包括从汽车当前状态到下一个目标状态生成一系列状态，这并不定义汽车状态随时间的演变。路径规划通常分为全局和局部路径规划。在全局路径规划中，在车辆开始移动之前，使用环境的脱机全局地图计算全局路径。在局部路径规划中，当汽车行驶时，利用周围环境的在线局部地图生成局部路径，使汽车能够处理行驶中的障碍物。路径规划的方法主要分为两类：基于图搜索的和基于插值曲线的方法。
(2)轨迹规划轨迹规划包括从自动驾驶汽车的当前状态到下一个目标状态的序列生成，该序列指定汽车状态随时间的演变。轨迹规划方法主要分为四类：基于图搜索的、基于采样的、基于插值曲线的和基于数值优化的方法。
(3)Control在自动驾驶汽车领域，控制是指工程领域自动控制背后的理论，它涵盖了在没有持续的直接人为干预的情况下，应用各种机制来操作和调节过程。在最简单的自动控制类型中，控制子系统将过程的输出与期望的输入进行比较，并使用误差（过程的输出与期望的输入之间的差异）来改变过程的输入，从而使过程在受到干扰的情况下保持在其设定点。在自主车辆中，自动控制理论一般应用于路径跟踪和硬件驱动方法。路径跟踪方法的作用是在车辆模型存在误差等情况下稳定运动计划的执行。硬件驱动控制的作用是计算在执行器模型和其他模型不准确的情况下执行运动计划的转向、节气门和制动执行器输入。路径跟踪方法也被称为控制技术，因为它们采用自动控制理论，并将路径视为要控制的信号。然而，在自主车辆领域，将其称为路径跟踪方法更为合适，以区别于硬件驱动控制方法。