「」【专利解密】国产宇树科技“莱卡狗”PK波士顿动力“SPOT”( 二 )

【「」【专利解密】国产宇树科技“莱卡狗”PK波士顿动力“SPOT”】

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如上图为大小腿总成结构示意图，大小腿总成3.1包括大腿电机总成3.1.1、推力轴承3.1.2、大腿杆总成3.1.3、小腿主动曲柄3.1.4、小腿电机总成3.1.5、小腿传动连杆3.1.7、小腿总成3.1.8和小腿旋转销轴3.1.6 。
其中小腿电机总成与大腿杆总成固定连接，小腿主动曲柄与小腿电机总成的小腿电机行星轮减速器输出轴固定连接，小腿电机行星轮减速器输出轴带动小腿主动曲柄做旋转运动。小腿旋转销轴与大腿杆总成末端轴孔固定连接，小腿总成通过内置的轴承组与小腿旋转销轴构成回转副。
小腿主动曲柄、小腿传动连杆、小腿总成与大腿杆总成共同构成了反平行四边形机构，其具有结构紧凑、占用空间小、传动间隙小、稳定可靠等优点，且整个反平行四边形机构可以被放置于大腿杆总成内部，当四足机器人摔倒或受到撞击时，可以避免脆弱的连杆零件受到来自外部撞击的损伤。
最后我们来看看大腿部分的电机总成是什么样的吧，如下图所示：

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如图所示，大腿电机总成3.1.1包括大腿电机后端盖总成3.1.1.1、大腿电机永磁无刷电机3.1.1.2、大腿电机外壳3.1.1.3、侧摆髋关节旋转销轴一3.1.1.4、大腿电机行星轮减速器3.1.1.5、大腿电机正端盖3.1.1.6和侧摆髋关节旋转销轴二3.1.1.8 。
大腿电机后端盖总成与大腿电机外壳后端面固定连接。大腿永磁无刷电机定子铁芯绕组与大腿电机外壳固定连接，大腿电机行星轮减速器的外齿圈固定在大腿电机外壳的内端面上，大腿永磁无刷电机转子输出轴将电机旋转运动输入大腿电机行星轮减速器，大腿电机行星轮减速器再将旋转运动通过行星架输出轴输出到大腿杆总成。
以上就是宇树科技发明的四足机器人，通过发明的电机总成结构，内置集成了紧凑型的行星减速器，电机与减速器整体集成度高，不仅结构紧凑，而且具有重量轻的优点。有利于降低成本，并且各电机总成在机器人身上构成的各关节具有较大的工作空间，保证了机器人运动的灵活性。
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（校对/holly）