农村小春■蕴含哪些干货？，中国首部自动驾驶仿真蓝皮书中张男丨周到/奚亭诞生数十年

张男
丨周到/奚亭
诞生数十年，自动驾驶技术为何迟迟无法落地？其重要阻碍因素之一是安全问题。
为此，各企业纷纷开展实际路测工作，确保自动驾驶系统的安全性。但实际路测的时间和资金成本都非常高，自动驾驶仿真测试的重要性由此凸显。
在第六届国际智能网联汽车技术年会（CICV）期间，《中国自动驾驶仿真技术研究报告（2019）》发布，该报告由当家移动绿色互联网技术集团有限公司（51VR）发起，与清华大学苏州汽车研究院、广汽研究院智能网联技术研发中心、中国汽车技术研究中心智能汽车研究室暨汽车软件测评中心、江苏省智能网联汽车创新中心、北京智能车联产业创新中心、奇点汽车联合发布。
亿欧汽车现场了解到，这是中国首部自动驾驶仿真蓝皮书（后文简称蓝皮书），介绍了中国自动驾驶仿真测试发展现状，包括仿真测试市场需求分析、方法应用、搭建技术方案、软件现状、虚拟场景数据库、示范区测试方法介绍、标准介绍、挑战及发展趋势等方面。
北汽集团研究总院副院长兼新技术研究院院长孔凡忠、广汽研究院智能驾驶技术部郭继舜、奇点汽车美国研究与创新中心首席科学家兼美国公司总裁黄浴等来自主机厂的专家，都参与了蓝皮书的编写工作。
对此，郭继舜向亿欧汽车表示，随着自动驾驶技术的不断进阶，仿真测试变得越来越不可或缺， “在广汽，以前虚拟仿真平台只是起到一种补充实车测试的作用，在整体测试中占比60% ，但在L3/4级自动驾驶研发过程中，仿真测试的比重预计会达到80%以上。 ”
而作为该蓝皮书的编委会主席，清华大学苏州汽车研究院院长成波表示，国内自动驾驶仿真行业尚处于起步阶段，但正在打破国外仿真软件长期垄断的状况，此次蓝皮书的发布正是对中国原创仿真软件崛起的一个阶段性总结。
“过去中国企业都在用国外的仿真系统，几乎没有培育出自己的软件体系。 ”51VRCEO李熠称， “但与国外注重单点仿真的特性相比， 51VR立足L3/4级自动驾驶，强调全系统的仿真。 ”
“仿”的是什么？
目前业内普遍认为，通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置，同时借助车联网、5G和V2X等现代移动通信与网络技术实现交通参与物彼此间信息的互换与共享，自动驾驶汽车具备在复杂行驶环境下的传感感知、决策规划、控制执行等功能。

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因此，一个完整的自动驾驶仿真平台，需要包括静态场景还原、动态案例仿真、传感器仿真、车辆动力学仿真、并行加速计算等功能，并能够较为容易的接入自动驾驶感知和决策控制系统，形成闭环，达到持续迭代和优化的状态。

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拟真环境仿真：多种构建方案，如采集实际环境信息及已有的高精度地图构建静态场景，通过采集激光点云数据，建立高精度地图，构建环境模型，并通过自动化工具链完成厘米级道路还原。
【农村小春■蕴含哪些干货？，中国首部自动驾驶仿真蓝皮书中】动态场景仿真：多种构建方案，如采集实际道路上的海量数据，经过算法抽取，结合已有的高精地图，重建动态场景。
天气和气候仿真：在仿真环境里，设置不同天气，并调节天气参数，比如太阳高度角，雾的浓度，的大小等，模拟出极端天气，训练无人车应对这些情况，然后将训练好的数据模型运用于真实驾驶过程中。
传感器仿真：包括物理信号、原始信号、传感器目标三个层级的仿真，仿真对象为Lidar（激光雷达）、视觉（摄像头）、雷达、辅助传感器等系统。
车辆动力学仿真：传统商业仿真软件在该领域已非常成熟，包括车体模型参数化，轮胎模型参数化，制动系统模型参数化，转向系统模型参数化，动力系统模型参数化，传动系统模型参数化，空气动力学模型参数化，硬件IO接口模型参数化，根据实际测试车辆的动力学配置合适参数。