「吃货朋友圈」机器人焊接特色（下） 11飞行启弧

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11飞行启弧
一般的引弧过程，当机器人到达焊接开始点（起弧点）后，机器人停止不动，下达起弧指令，送丝机向前慢送丝，直至焊丝与母材碰触后成功引弧。而飞行引弧是指在机器人到达焊接开始点（起弧点）以前，在机器人运行过程中便开始执行起弧指令，开始慢送丝，当机器人到达焊接开始点，焊丝与母材碰触成功引弧。从而缩短焊接节拍
·启弧提前时间ms
设置值为在焊接开始之前多少时间开始做启弧准备。到达焊接位置时直接启弧。
·飞行启弧开关
复选框点击后，打开飞行启弧功能
【「吃货朋友圈」机器人焊接特色（下）】12再启动（搭接焊接）
当启用该功能后，在焊接过程中发生断弧或焊接暂停等情况，需要重新焊接时，机器人会自动沿焊接前进方向向后退一段距离，与之前停弧点搭接，避免产生不良。该功能适用于环焊缝或有密闭性要求的产品的焊接。
·再启动动作开关
复选框点击后，打开再启动动作功能

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13焊接渐变跳变（AOUTVI）
渐变功能可应用于需要渐变焊接电流、电压的焊接场合。在焊接动作执行过程中，可控制焊机电流、电压参数进行渐变升高或降低，渐变过程为线性变化。
AOUT用法举例：
本附加项用于机器人在运动过程中或结束位置输出指定模拟量。
1）VI模拟量输出：
VI模拟量输出只能用于焊接指令中间。指令不在焊接指令之间时，系统执行到该指令行，系统报警，并提示：没有焊接状态，不能在运动中使用AOUT改变焊接电流电压。
V对应焊机电压， I对应焊接电流。执行本指令从起点到终点时，模拟电压由焊接电压到指定电压线性变化。程序举例：
焊接电流200A对应模拟量4.95V ，焊接电压20V对应模拟量4.95V；焊接电流400A对应模拟量9.95V ，焊接电流40V对应模拟量9.95V 。
ARCSTART#（0）
MOVLVL=500MM/SPL=0AOUTV=40.0I=400.0A
ARCEND#（0）
程序说明：程序执行到第1行时， A1A2先输出起弧电压；第1行指令结束时， A1A2模拟量输出4.95V（焊接电流电压）。执行第2行到结束时， A1A2模拟量从4.95V线性变化到9.95V 。执行第3行时电压又变为灭弧电压。
可用于焊接电流电压需要变化的场合。
A1A2模拟量输出：
在焊接指令之间使用本指令时，将不生效。系统按照焊接工艺设定输出。
不在焊接指令之间时，系统执行到本指令行结束再输出A1A2对应模拟量。简称到点输出。
A3A4模拟量输出：
指令不管在焊接指令之间，还是不在焊接指令之间，系统执行本指令行时，机器人从起点到终点， A3A4模拟量从开始点的值线性变化到结束点指令指定数值。简称线性输出。
程序举例：
MOVJVJ=30%PL=0；A点A3=0A4=0
MOVLVL=500MM/SPL=0AOUTA3=10.0A4=10.0；B点
程序说明：机器人移动从A点运行到B点， A3A4模拟量由0V线性变化到10V 。
跳变功能可应用于复杂焊缝焊接时，各段需要匹配参数不同的焊接场合。
在焊接动作执行过程中，可控制焊机电流、电压参数进行跳变升高或降低，跳变过程瞬间完成。