『文章』平衡小车PID，就该这么调( 三 ) |算法|设计|

从上文程序中可以看到：
Encoder_Least =(Encoder_Left+Encoder_Right)-0; //===获取最新速度偏差==测量速度（左右编码器之和）- 目标速度（此处为零） 这句程序的意思就是，获取最新速度偏差，控制小车目标速度为 0 。
直立环中控制小车不倒下是用来控制小车的角度，所以直立环的机械中值是：角度
速度环控制小车不倒下是用来控制小车的速度，所以速度环的“中值”就是：速度为 0
应该不难理解！
那么如何抑制小车速度为 0 呢?
既然我们可以知道小车的当前速度，只要速度环的 P 为正反馈即可，意思就是假如向前倒，那么小车就要以更快的速度向前冲，保持直立。
同样的，屏蔽前文的直立环，分别给速度环 P 正负值，看现象。
正反馈的现象为：
当旋转其中一个轮子，两个轮子往相同方向旋转，到速度最大值。此时应该为正反馈。此时的现象说明，速度环的 P 极性是对的！
如果出现旋转其中一个轮子，另外一个轮子往反方向转动，让偏差趋向于零。这就是负反馈，此时说明 P 极性错误！
3.3 速度环 P 大小确定：确定 P 极性和大小之后，由于 P 和 I 有比例关系且 P 为 I 的 200 倍！P 和 I 的大小可以一同调试，可以将 P 和 I 慢慢从小到大的参数去试，观看小车效果。
如果出现以下效果：
1、小车放在地上，慢慢的，随着时间越来越长，小车会来回晃荡，此时可以认为 P 和 I 的参数过小。
2、小车放在地上，用手去推，如果小车无法回到初始位置，一直来回晃荡，来回晃荡的时候，车身出现较为大的倾斜，此时可以认为 P 和 I 的参数过大。如果车身没有出现较大的倾斜，只是小车来回晃荡，此时可以认为 P 和 I 的参数过小。
关于速度环的初步调试，大致就讲到这里，这种试错的方法是较为愚钝的，但却是较为方便且简单的一种方法。
可以帮助大家很快速的调试站立好小车。
4、转向环 【『文章』平衡小车PID，就该这么调】关于转向环，其实没什么好讲的，很多种转弯方式， P 控制，固定电机 pwm 差速控制，唯一牵扯到的就是转向环可以矫正小车走直线的问题，这个可以单独拉出来进行聊聊。在这里不再聊了。